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第一章 绪论1

第一节 流体动力控制技术的发展历史1

第二节 电液（气）直接数字控制技术的发展2

第二章 流体力学基础5

第一节 流体的基本概念和基本特性5

一、密度5

二、理想气体状态方程5

三、流体的压缩性6

四、粘性7

五、湿度与含气8

第二节 流体动力学基本方程9

一、连续性方程9

二、伯努利方程10

三、动量方程13

第三节 阀口流动及其流量系数14

一、不可压缩流体的薄刃孔口出流14

二、可压缩气体的薄刃孔口出流16

三、阀口的流量系数19

第四节 短管（孔）的流动23

第五节 长管流动26

一、不可压缩流体的长管流动26

二、可压缩气体的长管流动27

第六节 流体阀口流动对阀芯的作用力33

一、稳态作用力33

二、瞬态作用力36

第七节 与流体控制元件相关的几个问题38

一、节流气穴38

二、阀芯的侧向力39

三、节流口输出功率41

第三章 流体控制元件的结构原理学43

第一节 方向控制元件的基本结构原理43

一、阀口的构成及分类43

二、换向阀的基本结构学45

第二节 机械信号转换基本单元49

一、力—位移或位移—力单元49

二、压力—力转换单元50

三、流量—压差（压力比）转换环节52

第三节 流体阻力桥路及网络53

一、阻力的线性表示53

二、阻力半桥56

三、改进型阻力半桥57

第四节 阀机构59

一、压力—位移机构59

二、流量—阀位移机构63

三、位移—位移机构65

第五节 阀机构特性分析68

一、阀机构的频率特性68

二、主要性能参数分析71

三、液压阀机构与气动阀机构的性能比较73

第六节 定值控制元件结构原理74

一、压力控制元件75

二、比例换向控制阀82

三、压力补偿型流体控制元件84

第七节 模拟式电—机械转换元件87

一、永磁动铁式力矩马达88

二、动圈式力马达91

三、螺管式比例电磁铁92

第四章 阻尼管调压技术95

第一节 阻尼管调压器95

第二节 液压阻尼管调压器特性97

第三节 配合间隙对调压特性的影响100

第四节 可压缩气体的阻尼管调压器特性105

第五节 变断面阻尼管调压器108

一、变断面阻尼管调压器108

二、线性气动阻尼管调压器110

第六节 阻尼管调压器的应用112

一、构成阻力半桥112

二、缓冲调压装置113

三、静态弹簧114

第五章 滑阀阀芯的双自由度原理及新型流体控制元件116

第一节 阀芯的运动自由度与换向控制元件116

第二节 伺服螺旋机构及比例换向元件120

一、伺服螺旋机构121

二、液压伺服螺旋机构特性分析125

三、气动伺服螺旋机构特性分析132

四、伺服螺旋型比例换向阀及其特点135

第三节 调压螺旋及定值压力控制阀139

一、调压螺旋机构139

二、定值控制元件的性能分析141

三、溢流阀的静态特性146

第四节 阻尼管型压力阀147

一、定比减压阀147

二、溢流阀152

三、四通型压力阀159

第五节 压力补偿型流量控制元件161

一、定差减压型流量阀161

二、定差溢流型流量阀164

三、导控型压力补偿流量阀166

第六章 高速开关元件167

第一节 高速开关元件的应用及分类167

第二节 高速开关元件的相似性分析172

一、尺寸与动作时间173

二、尺寸与线圈的时间常数173

三、电磁及气液驱动的快速性174

四、力矩马达与直动式电磁铁的比较175

五、电磁铁工作时制与温升176

第三节 功率驱动放大电路178

一、弹簧复位的电磁铁的驱动电路179

二、双稳电磁铁的驱动180

第四节 双自由度高速开关元件的性能分析181

一、力矩马达的性能分析182

二、阀性能分析187

第五节　实验研究189

一、驱动电路介绍189

二、力矩马达的实验190

三、双级高速开关阀的实验192

四、讨论193

第七章 步进电机的连续跟踪控制及电液（气）数字控制元件194

第一节 电液数字控制元件的分类与发展194

第二节 步进电机及其驱动电路198

一、步进电机工作原理199

二、步进电机的基本技术参数和特性202

三、步进电机驱动电路205

第三节 步进电机的数学模型209

一、反应式步进电机的数学模型209

二、混合式步进电机的数学模型213

三、二相混合式步进电机的连续控制模型216

第四节 步进电机的连续跟踪控制及单级数字伺服阀的动态特性218

一、步进电机的连续角位移控制218

二、旋转磁场的实时连续跟踪控制及其信号分析219

三、连续跟踪控制下单级数字伺服阀的动特性222

第五节 跟踪控制信号的频率特性分析229

一、跟踪控制信号的非线性分析229

二、跟踪控制的频响特性232

三、跟踪控制信号的收敛性分析234

第六节 数字阀及其特性236

一、数字换向阀（伺服阀）236

二、2D数字溢流阀241

三、2D数字P-Q阀242

四、数字阀的性能特点243

第八章 数字阀控制器246

第一节 控制器结构及其主要功能246

第二节 控制程序设计250

一、初始化251

二、死区补偿和系隙补偿252

三、跟踪控制算法253

第三节 控制信号传送接口253

一、并行接口电路254

二、串行接口258

三、A/D接口262

第九章 电液（气）直接数字控制系统的设计及应用266

一、电液（气）直接数字控制系统的结构及特点266

二、控制系统的静态设计267

三、控制软件设计269

四、控制系统的动静特性分析271

五、数字阀控制器拨挡开关的设定272

六、30吨水泥强度试验机电液数字控制系统273

参考文献276

后记281