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第一章 绪论1

1-1 自动控制的基本概念1

1-2 自动控制的基本方式2

第二章 控制系统的数学模型、时域响应和实现方法4

2-1 数学模型的系统建立法4

2-2 传递函数和结构图等效变换6

2-3 时域响应11

2-4 状态方程描述法14

2-5 系统的可控可测性17

2-6 传递函数的最小实现20

2-7 状态方程的系统解法23

2-8 系统的性能指标分析30

第三章 根轨迹法39

3-1 根轨迹方程的建立39

3-2 根轨迹的简化方程40

3-3 计算机辅助根轨迹法46

3-4 系统的根轨迹补偿方法50

3-5 根轨迹专家系统辅助作图与分析方法53

3-6 根轨迹专家系统辅助设计方法56

第四章 频率响应法58

4-1 频率特性58

4-2 典型环节 的频率特性59

4-3 对数稳定性判据和稳定裕度69

4-4 闭环频率特性的求解方法76

第五章 系统的频率校正法77

5-1 超前校正和比例－微分（PD）控制78

5-2 串联滞后校正与PI控制83

5-3 滞后－超前校正与PID控制85

第六章 非线性系统分析方法87

6-1 相平面法87

6-2 描述函数法92

6-3 非线性系统稳定性分析举例96

第七章 离散控制系统99

7-1 脉冲传递函数99

7-2 差分方程105

7-3 离散控制系统的状态空间法107

7-4 离散系统的分析方法112

第八章 线性系统的状态空间综合有关问题122

8-1 可控性与可观测性122

8-2 常用反馈结构及其对系统特性的影响128

8-3 系统的结构分析132

8-4 单输入－单输出系统的极点配置142

8-5 多输入-多输出系统的极点配置147

8-6 解耦控制164

8-7 输出反馈及状态重构172

8-8 最经济反馈问题181

8-9 系统的干扰不变性184

8-10 离散系统的状态空间分析及反馈设计186

8-11 状态调节 器195

第九章 神经网络经典控制方法199

9-1 神经网络的基本概念199

9-2 神经稳定性判据200

9-3 根轨迹校正的神经网络实现207

参考文献218