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目录1

第一章 导论1

1-1 控制系统1

1-2 问题的表述2

1-3 本书的范围5

参考文献6

第二章 线性定常系统的数学描述7

2-1 物理系统和模型7

2-2 集中参数系统的输入、输出和状态变量9

2-3 线性定常系统12

2-4 单变量系统的输入-输出描述16

2-5 单变量系统的状态变量描述21

2-6 多变量系统的数学描述25

2-7 完全表征29

2-8 小结和复习题34

参考文献35

习题36

第三章 控制部件和控制系统41

3-1 引言41

3-2 交流装置和直流装置41

3-3 伺服电动机44

3-4 齿轮系51

3-5 传感器55

3-6 误差检测器60

3-7 放大器63

3-8 补偿网络65

3-9 控制系统的例子68

3-10 小结和复习题77

参考文献79

习题79

第四章 定量和定性分析87

4-1 组合系统的数学描述87

4-2 传递函数——部分分式展开91

4-3 动态方程的解97

4-4 BIBO稳定性、渐近稳定性和全稳定性103

4-5 稳定性和完全表征108

4-6 劳斯-古尔维茨判据113

4-7 稳定系统的稳态响应118

4-8 简化121

4-9 小结和复习题125

习题126

参考文献126

第五章 计算机模拟和实现133

5-1 动态方程的模拟机模拟133

5-2 动态方程的数字机模拟143

5-3 实现问题146

5-4 真有理函数的实现147

5-5 向量真有理传递函数的实现157

5-6 小结和复习题163

参考文献164

习题165

第六章 设计导论167

6-1 设备选择167

6-2 性能准则169

6-3 两种基本设计方法175

6-4 设计中的困难176

6-5 复习题181

参考文献181

习题181

第七章 可综合的传递函数和反馈184

7-1 总传递函数的极点超过其零点的数目184

7-2 总传递函数的零点和极点188

7-3 为什么要反馈？190

7-4 小结和复习题199

参考文献201

习题201

第八章 最优控制系统204

8-1 二次型性能准则204

8-2 最优控制系统：传递函数法207

8-3 最优控制系统：状态变量法214

8-4 调节器问题218

8-5 所有的状态变量都能反馈吗？220

8-6 补偿器设计：输出反馈224

8-7 补偿器设计：状态反馈231

8-8 补偿器设计：部分状态反馈237

8-9 小结和复习题243

参考文献245

习题246

第九章 根轨迹法249

9-1 问题表述：单参数变化249

9-2 希望的极点位置251

9-3 根轨迹图258

9-4 根轨迹法设计267

9-5 小结和复习题276

参考文献278

习题278

第十章 频域法284

10-1 频域指标284

10-2 频域图：极坐标图、波德图和对数幅相图290

10-3 频域中的稳定性检验299

10-4 开环传递函数指标302

10-5 按波德图设计313

10-6 小结和复习题328

参考文献330

习题330

第十一章 参数最优化334

11-1 解析法335

11-2 数值法344

11-3 结语350

参考文献351

习题351

第十二章 后记353

12-1 跟踪天线问题各种设计结果的比较353

12-2 进一步的课题357

参考文献365

附录A 拉普拉斯变换366

参考文献370

附录B 矩阵理论371

B-1 矩阵371

B-2 矩阵的秩372

B-3 线性代数方程375

参考文献376